鲁肃是与诸葛亮一起草船借箭的关键人物。在《三国演义》中，诸葛亮向鲁肃求助，希望他能借给自己20只船，每船配备30名军卒，并用青布为幔，各束草把千余个。诸葛亮承诺在第三天内会归还这些箭矢，并且要求鲁肃保密，不要让周瑜知道。鲁肃虽然对诸葛亮的计划感到困惑，但还是按照他的要求准备了船只和士兵。在草船借箭的过程中，鲁肃陪同诸葛亮一起去执行这个计划，并在船上亲眼目睹了整个借箭的过程。

尽管《三国演义》是一部历史小说，草船借箭的故事并非完全基于历史事实，而是罗贯中根据历史事件的艺术加工。在正史《三国志》中，并没有关于诸葛亮草船借箭的记载，而是记载了孙权曾经利用类似的方法来探查曹军的虚实。因此，虽然鲁肃在草船借箭的故事中扮演了重要角色，但历史上的实际主角是孙权。