曼德拉生前并未见过黄家驹。以下是相关背景信息：

创作背景

黄家驹在1990年创作《光辉岁月》时，曼德拉仍被囚禁在罗本岛监狱中。黄家驹的灵感来源于曼德拉抗争种族隔离的故事，通过音乐表达对自由与和平的追求。

时间线

- 1990年：黄家驹创作《光辉岁月》并开始创作其他经典曲目。

- 1993年：黄家驹因意外去世，曼德拉仍被囚禁。

- 1997年：曼德拉访华期间，通过翻译首次听到《光辉岁月》的歌词，深受感动。

曼德拉的反应

当歌词被翻译呈现时，曼德拉因歌曲中对其奋斗历程的共鸣而落泪，称其为“激励我一生”的作品。

后续影响

1997年曼德拉访华期间，Beyond乐队也参与了部分文化交流活动，但两人从未正式见面。

综上，曼德拉生前未见过黄家驹，但《光辉岁月》成为中非友谊与自由的象征，跨越时空传递了人类共同的精神价值。