利用PLC控制ABB机器人启动的方法如下：
信号绑定
利用PLC的Q12.0、Q12.1、Q12.2（也可更换其他，仅限QB12）对应的ABB机器人信号D652_10_IN0、D652_10_IN1、D652_10_IN2来绑定系统级中断事件。当PLC端信号触发时，随即触发相应中断事件。
建立功能块和数据块
建立FB_ABB控制功能块，用来反复控制机器人。
建立Pro2_DB_MODE数据块，用来外界逻辑触发。
信号映射
完成机器人内部系统信号设置，包括伺服on、伺服Off、程序运行、机器人停止及程序复位功能。
组信号定义
在外部PLC定义好机器人启动、停止信号并在机器人内部做好关联。
通常PLC通过发送组信号到机器人，具体步骤包括建立组输入、在机器人建立组信号、配置信号等。
IO通信设置
确定机器人需要与PLC通信的IO地址和信号类型。
在PLC编程软件中，设置IO模块的输入和输出（I/O）地址并进行配置。
创建PLC程序，以便当特定的IO信号状态发生变化时触发机器人的操作。
在ABB机器人编程软件中，设置IO信号输入和输出地址，并进行配置。
创建机器人程序，以便当特定的IO信号状态发生变化时触发机器人的操作。
在PLC和机器人之间建立通信，以便它们可以相互发送和接收IO信号。
硬接线IO通讯
通过实体线路将西门子PLC和ABB机器人相连，实现信号的直接传输。例如，机器人急停信号从PLC输出至机器人，PLC端使用Q8.0，机器人端对应DI0；机器人运行信号则从机器人输入到PLC，PLC通过I12.0接收，机器人端为DO0。
Profinet通信
利用网络总线，让设备间的数据联通更加高效，尤其适用于大量数据的实时交互。ABB控制器支持Profinet适配器。
外部程序调用
通过外部PLC或HMI等监控设备，远程设定机器人例行程序编号，来控制机器人执行对应编号的例行程序。需要先示教完要调用的例行程序，并且约定好程序调用编号与待调用的例行程序名称之间的对应关系。
安全措施
确保PLC的输出电压、电流与机器人输入端匹配，避免烧毁设备。
工业机器人必须有紧急停止按钮，确保意外情况下能第一时间停机。
通过以上步骤，可以实现利用PLC控制ABB机器人的启动。具体实现时，可以根据实际需求和现场环境选择合适的通信方式和信号类型，并确保系统的安全性和稳定性。
