卧薪尝胆的故事背景发生在春秋时期的吴国和越国之间。起因是吴王阖闾派兵攻打越国，但被越国击败，阖闾也伤重身亡。两年后，阖闾的儿子夫差率兵击败越国，越王勾践被押送到吴国做奴隶。在吴国期间，勾践忍辱负重，为夫差喂马、做杂役，甚至亲尝其粪便，以示忠诚，最终获得释放回到越国。

回到越国后，勾践不忘耻辱，他睡在柴草上，每天尝苦胆以提醒自己复仇的决心。他亲自耕作，与百姓同甘共苦，重用贤臣文种和范蠡，经过十年的艰苦奋斗，越国逐渐强大。最终，在公元前473年，勾践率军攻打吴国，夫差兵败自杀，越国复仇成功。

这个故事后来演变成成语，形容人刻苦自励，发奋图强。